1편 · 순서대로 읽는 것을 권장
강체 역학을 위한 FEM: 쿼터니언 기반 회전 처리와 관성 텐서
쿼터니언은 매 스텝 길이를 1로 되돌리고, 관성 텐서는 물체 프레임의 I0만 저장한 채 월드 각속도에 곱하기 전 R로 돌린다.
Apr 20, 2026