FEM para la dinámica de cuerpos rígidos: Manejo de rotaciones basado en cuaterniones y tensores de inercia
La inercia se guarda una vez en el marco del cuerpo y se gira con R(q). Si |q| se aleja de 1, R deja de ser ortogonal y la aceleración angular gira de eje.
Apr 20, 2026